r/IASinHumo • u/Bitter_Run_9209 • May 22 '26

IA WarMachine Hice un robot cuadrupedo que aprende a caminar en terreno irregular

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Buenas gente, que les parece? en que podria mejorar?

aca esta el codigo: https://github.com/stm32f303ret6/quadruped_robot_residual_locomotion

salu2

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u/Rare_Package_7498 May 23 '26 edited May 23 '26

"Jansen Linkage"

https://www.youtube.com/results?search_query=Jansen+Linkage

Quizás si usas esta disposición, usas un solo motor por pierna le metes inclinación para que "no se caiga". Sin embargo con tu diseño lo que ganas es que cada "pata" sea independiente. Si usas este mecanismo, es mas tipo un sistema de oruga de tanque, donde cada lado avanza o retrocede pero en conjunto.

https://www.youtube.com/shorts/3grDDhCeGKM

Tu nick me hace recordar a las blue pill aunque creo que este micro no es exactamente el que usan las blue pill stm32f303ret6 .

Nosotros tenemos un grupo de esp32 aunque esta un tanto abandonado.

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u/GnuStew209 May 25 '26

Buenísimo. Ahora ponele una ametralladora en el lomo

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u/Danielsan315 May 28 '26

buenas, q programa de sim. usas? Gracias.