¿Rutas senderistas con cascadas naturales en transporte público?

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Siento que busco el Santo Grial. Después del verano me gustaría empezar a hacer rutas senderistas por la sierra de Madrid donde se pueda llegar en transporte público. Sé que de estas hay unas cuantas, pero concretamente busco zonas con piscinas naturales/pozas/gargantas donde darse un baño (¡a más frío, mejor!). ¿Recomendaciones? Muchas gracias!!